
#include "mpu6050.h"
/*加速度全局变量*/
/*accelX：X轴上的加速度*/
/*accelY：Y轴上的加速度*/
/*accelZ：Z轴上的加速度*/
extern short accelX, accelY, accelZ;
/*角速度全局变量*/
/*gyroX：围绕X轴自转的角速度*/
/*gyroY：围绕Y轴自转的角速度*/
/*gyroZ：围绕Z轴自转的角速度*/
extern short gyroX, gyroY, gyroZ;

void setup() {
  mpu6050_begin();                     //MPU6050初始化函数
  Serial1.begin(115200);                //串口波特率初始化为115200
}

void loop() {
  recordAccelRegisters();              //MPU6050读取三轴加速度函数
  recordGyroRegisters();               //MPU6050读取三轴角速度函数
  printData();                         //串口打印内容函数
  delay(500);                          //延时500ms
}
/*------串口打印内容-------*/
void printData() {
  Serial1.print("Gyro (deg)");
  Serial1.print(" X=");
  Serial1.print(gyroX);                   //串口打印X轴角速度
  Serial1.print(" Y=");
  Serial1.print(gyroY);                   //串口打印Y轴角速度
  Serial1.print(" Z=");
  Serial1.print(gyroZ);                   //串口打印Z轴角速度
  Serial1.print(" Accel (g)");
  Serial1.print(" X=");
  Serial1.print(accelX);                  //串口打印X轴加速度
  Serial1.print(" Y=");
  Serial1.print(accelY);                  //串口打印Y轴加速度
  Serial1.print(" Z=");
  Serial1.println(accelZ);                //串口打印Z轴加速度，并换行
}
